Pi:Co動画

徹夜明けの試走動画

すでに詳細な結果が公開されていますが，大会迷路とベストタイム時に選んだと思われる走行計画はこのとおり．

RAM容量の関係で500個しか確保していなかった経路計算用のある配列のうち，470個ほど使っていたらしいことがわかった．危ない．過去の迷路では350個ほどで足りるものもあるが，今回はわりとスカスカな迷路だからだと考えられる．

第1回Pi:Co杯

ゲスト参戦ということで順位表彰対象外で参加．そんな扱いされてもまだ走れませんけど？という状態で前日の試走会へ．Googleマップのナビ機能で会場へ向かうも，絶対そっちじゃねえだろという経路を選択させられる．無事到着したので良しとする．

実走行によるタイヤ半径，トレッドの計測からはじめ，スラロームなど調整するも，安定しない．再現性がない．ステッパなのに．

スラロームについてはバグを発見．修正すると安定した．しかし，超信地旋回が安定しないまま懇親会へ．

懇親会の後は秘密の部屋で調整の続き．どうやら駆動回路の問題なのか低速回転が異常に振動する．もともと低速では安定して回らないとはいえ，昔ステッパマウスを作っていたときには経験したことのない振動である．ちなみに1号機に同じプログラムをロードすると再現しなかった．2号機の問題か？これをシャチョーにも確認いただいたところでレンタルピーコユーザのS氏とひたすら調整を続ける．振動する領域をスキップして回すことである程度の再現性を得られ，いくつかのバグをつぶすことで少しずつ走れるようになってきた．

大会当日，昨日は何時までやってたんですか？と聞かれるも，そもそも切れ目がなかったので答えようがない．あえて答えるなら6600円のベッド付きシャワー室を利用したときが切れ目だとして7時頃か．大会会場へ移動してフル迷路でテスト走行させると，なんと普通に走るではないか．斜め走行までできる．新型スラローム軌道も機能している．なるほど，これが精神と時の部屋の効果か．

タス(TAS)　（一財）置賜地域地場産業振興センター， 2015年7月26日

競技	ロボット名	記録（秒）
マイクロマウスクラシック	ぴいこじまうす	9.077	支部長賞

というわけで，ある程度のレベルを実現でき，普通のピーコユーザが出せない記録を残せた．まだ速くなると思うが，とりあえず初心者の言い訳封じを達成できた．ピーコにはかなり苦労させられたが，フレッシュマンのコースよりは難しいにもかかわらず大会の完走率は非常に高く，キットの威力を感じた大会でもあった．

機能搭載完了

ピーコにマイクロマウスとして必要な最低限の機能を搭載した．RAM，ROMともにカツカツ．特にRAMはスタックがオーバーフローするのであまり攻めないようにする．何か忘れている機能があるともう無理ではないか．また，迷路との相性が悪いと最短経路の計算ができないことがわかっている．

後は前日調整（というよりデバッグ）でなんとかピーコ杯に挑む．

チラッと金沢大会の様子を見ていると，ピーコで遊んでいる場合ではない気がしてきた．

第１回 Pi:Co杯 登録完了

大会参加にあたってどうもやる気の出ない参加登録を完了した．「・・・が入力されていません」とか言われたら閉じてやろうかと思うが後悔するだけなので我慢する．今年は競技参加歴の欄が全て優勝で埋まる．

今年はこれが他の大会に引き継がれるのだろうか．そろそろ引き継ぎシステムが動かないとマウスより先に参加登録に飽きてしまいそうだ．

肝心のうちのピーコさんは．．．これから8kByteとの戦いがはじまる．

Pi:Co杯プレ大会

参加し，予定通りリタイヤして終了．会場でフォトセンサのキャリブレーションをせずとも走っていたのでプレゼンした通り外乱光には打ち勝つことができたと思います．

Pi:Coは無償で提供してもらっていますが，某社は今回の技術レポートですでに十分元をとっていて一人勝ち状態ですね．

皆でさんざんダメだしをしたのでPi:Coもバージョンアップされることでしょう．でもそうすると，せっかく１ヶ月以上かけて構築したフォトセンサプログラムが不要に．．．

SH-7125はメモリが8kByteしかなく，32x32用のプログラムはそのままのらないので16x16に変えて移植したつもりでしたが，これにバグがある模様．せっかくの機会なので探索アルゴリズムを見直して整理しようと思います．

Pi:Co杯プレ大会準備状況

大会の時間や場所の情報が来ない．．．と思っていたらこんなところに情報が．なるほど，とりあえず13:00ですね．

ムリムリ詐欺の常習犯という扱いをされているが，今回は本当に無理．モチベーションも低いですし．

一方，発表についてはしっかり準備してしまった．フォトセンサについてソフトでめんどくさい補正をしていることを話す予定．

バグ発見！

ちょっとモータ出力について検討しているときに以前のソースファイルを確認すると．．．2で除すというなぞの演算式を見つけた．理論式にはない演算である．どうやらこれは間違いのようで，モータトルクに関するフィードフォワード項では理論値の2倍のdutyを与えていたようだ．

いつから？と思い過去のソースファイルを確認すると，4年前こじまうす7のときからであった．

とはいえ，実害はない．フィードフォワード項に含まれるモータの抵抗値はパラメータとして実走行に合わせて調整しており，打ち消されるからである．以前から，テスターで計った抵抗値より低い値を与えるのは気持ち悪いとは思っていた．バグだったか．

Pi:CoはフォトセンサのLED位置を接着剤でfixしているところ．今週末にでもフォトトラもfixし，センサテーブルを作成予定．プレ大会では完走はもちろん無理．ちゃんと走らせようと思うとそんなに簡単に扱えるハードウェアではない．