2011年12月18日日曜日

こじまうす7の走行パラメータ

  速いマウスを作ると当然気になるのは「ターンスピードはいくらか?」であろう.しかし,実は本人でさえ把握していない.ターン速度は摩擦係数と旋回半径をパラメータとして,走行時に計算して与えているからである.どういう計算で与えているのか記憶にないがそれらしいことをしているはずである.

  ただ,大会などで聞かれたときに答えられないのはどうも気持ち悪いので,計算値を出力してみた.(全日本ハーフ決勝第5走行パラメータ)

Max. parameters of KOJIMOUSE7
Acceleration8.0 m/s/s
Max. speed3.0 m/s
Max. speed
(diagonal)
1.5 m/s
45 deg turn0.96 m/s
90 deg turn1.00 m/s
90 deg turn
(diag. to diag.)
0.75 m/s
135 deg turn0.79 m/s
180 deg turn0.82 m/s

これは,こじまうす6Aの最高速とほぼ同じである.ということは,3秒か4秒で走れる迷路でEggTorteより0.1秒ほど遅いパラメータということになる(昨年から何回も検証されている).今年の機体は走行速度の点では昨年の機体を超えていない.

2011年12月17日土曜日

こじまうす7のハードウェアスペック

  先日の合宿のときにあまり情報をまいた気がしないので,年内は情報の拡散に努める.


Hardware specifications of KOJIMOUSE7
Length55 mm
Width37 mm
Height12 mm
Weight9.6 g
PCB thickness0.4 mm
MotorMK06-4.5
SpurDIDEL G336L
(36teeth, m0.3)
PinionDIDEL G309-081
(9teeth, m0.3)
BatteryZIPPY Lipo 50mAh 20C 1S
ProcessorSTM32F103RFT6 64MHz
Motor driverMPC17C724
Photo reflector
for encoder
CNB1302 x 2
IR-EmitterSEP8705 x 4
Photo transistorLTR-4206 x 4
GyroLY3200ALH
AccelerometerLIS331DLH x 2

2011年12月11日日曜日

マイクロマウス合宿その2

  今年2回目のマウス合宿に参加してきました.


  飛び入りで宇都宮さんのマウス講座が始まったり,夜気づいたら3時,4時,5時になってたりなど,いつもどおりの雰囲気のなか時間を過ごす.

  私は,先週このブログで書いた制御方法を簡単に説明+簡単なシミュレーションによるデモンストレーションを行った.そのとき使ったexcelシートをupしておきました.
後輩が早速一晩で実装し,本人も驚きの直進性を得たようです.残念ながらプチ大会ではハードウェアトラブルでその成果を見せることはできなかったようですが.

PDs_sim.xls

2011年12月6日火曜日

直進の姿勢制御:簡略化

  前回のものは,実際に私のマウスで使っていてある程度実用的である.私のハーフマウス最高速は3.0m/sだが,Kiatさんの3.5m/sが実現できるかはかなりあやしい.

 いずれにしても角度θが気持ち悪いので,思い切ってその項を落とす.


 こうすると,よく使われているようにセンサ値と角速度をフィードバックする形式になる.ここでヒントになるのは,単にフィードバックするだけではなく,角速度だけ速度に応じてゲインを変化させるという点であろう.

 とりあえず今週末の合宿で後輩に実装させて効果を確認しよう.

2011年12月4日日曜日

直進の姿勢制御:フォトセンサ信号

  前回のものは計測の問題でうまくいかないので,捉え方を変える.角加速度αを操作してフォトセンサ出力sが目標値s0(迷路中央におけるsの値)になるように制御する.


実はこれでも角度θが含まれているので完全ではないが,さしあたってオドメトリで求めたθを与えるか,θ=0とすればうまくいく.k1とk2はなんとなくそれらしい値を計測によりあらかじめ求めておく.

ここ数年のこじまうすでは壁があるとき,ないときともに式(6)で計算したαを与えて制御している.壁があるときはフォトセンサの信号Sを使い,ないときは式(2)でSを計算する.
とりあえずここまで.

直進の姿勢制御:yとθが既知

  横方向のずれyと傾きθを計測できる場合には, 角加速度αを操作してyを目標値0に制御するという考え方に基づき,以下のようにする.


y, v, a, θ, ωが全てわかっていれば上記の式(5)で角加速度αを決定して時々刻々そのαになるようにモータの出力を与えれば相当高い加速度,走行速度でも迷路の中心をまっすぐ走ることができる.(そのような定数D2, D, Pの組が存在する)
ただし,タイヤが滑っていないことが前提である.

問題は,簡単な計測でyとθを得ることができないことである.

直進の姿勢制御:座標系

  あと少しで日曜日が終わってしまうのでその前に全てまとめる.

まずは座標系.面倒だがここで共通の認識を持っておくことが重要である. 私のプログラム内ではこんなふうになっている.



迷路中心から横方向のずれy,
壁面に対するマウスの角度θ,
マウスの向いている方向の速さv,
加速度a,
角速度ω
角加速度α

このうち,vはエンコーダで,ωはジャイロセンサで計測する.aとαは直接操作できる量である.

...なんかマウスがかわいくないけど勘弁して下さい. 目からビームが出てる時点でもうどうにも...

2011年12月3日土曜日

直進の姿勢制御(予告)

  昨年のこの記事のコメントで迷路壁面に対して平行にまっすぐ走るための方法を書く,などと書いておいて放置していたのがここ一年間ずっと頭の片隅にあった.
で,これ以上放置できないし,全日本大会も終わったし,来週はマウス合宿なので書くなら今しかない.

というわけで,土日のうちに書きます.と,今日は予告だけ.
これで追い詰められたわけだ.

今週は風邪をひいた状態で学会発表という地獄でした.まあ全日本大会後に微妙な間隔をあけて発表という時点でわかっていたことですが.

2011年11月22日火曜日

Kojima Pale 7

  タイトル?なんのことはない.こちらによれば,私のマウスの英語名称らしい.いやあ...(既に修正していただきました)

確かにgoogle翻訳ではそのとおりの結果を返す.

The name of my mouse is "こじまうす7" in Japanese. If it is translated by google translate, the result shows Kojima pale 7. It is very funny and interesting, but the English name of my mouse is "Kojimouse 7" actually.

...

 ところで,どなたか私のハーフマウスの競技中の動画をお持ちでないでしょうか?決勝では私のカメラでも撮ってもらっていたのですが,選んだコースが手前側ということもあり十分写っていませんでした.もしあればyoutube等にアップしていただければうれしいです.

2011年11月21日月曜日

全日本大会

  全日本大会に参加してきました.

マイクロマウスハーフサイズ予選
 こじまうす6A 3.037 sec. 1位
 こじまうす7  3.167 sec. 3位 決勝進出

クラシックエキスパート予選
 こじまうす7CL 5.288 sec. 9位 決勝進出

ハーフは昨年の機体の方がタイムがいいが,ほとんど調整していないため,決勝の難しい迷路は危険だと考え新作を決勝に進ませる.
クラシックは前日はじめて迷路を走らせたわりにはちゃんと走ってしまった.

マイクロマウスハーフサイズ決勝
 こじまうす7 4.991 sec. 優勝 自律賞

クラシックエキスパート決勝
 こじまうす7CL リタイヤ

今年は4月以降9月までほとんど開発がストップしていた分10月,11月は相当しんどかった.ハーフは経路選択の良さもあったし,これまで7年間分の成果がうまく発揮された結果ですね.
クラシックは,まあ,迷路を使った試走から2日で結果を出そうなんて無理ということなのでこれから.

いつも通り他のマウサーとの交流など大変楽しめました.運営,ボランティアの方々のおかげだと思います.

そして,来年は...ますます忙しくなること間違いないので基本方針として新作を作らずソフトウェアの改良に努めたい.ただ,大会に出ると新しいハードを作りたくて仕方ない病になってしまうわけで...マイナーチェンジ版を作るかも.

2011年11月19日土曜日

センサ回路修正

  こじまうす7CLはなぜか一日で走るようになってしまったが,決勝の明るさで試走するとまるでダメ.3区画しか進めない.進んでいるというより暴走しているかんじである.

 フォトセンサの発光側にはSFH4550を,受光側にはハーフ版と同じLTR-4206を使用している.電流ー電圧変換抵抗は1kΩであるが,これを470Ωに変更してセンサの校正をしなおせばいいはずである.はんだごてもはんだもチップ抵抗も持ってきている.しかし,φ5のLEDがじゃまになって作業の難易度は高かった.

 作業の途中でホイールを一度はずしたのでもう一度走行テストしておこう.

2011年11月18日金曜日

今年のマウスたち

  今年出場させるマウスたち.今年は完全に新作に移行しきれてないので4台も参加させることになりました.


こじまうす5(左上)
2年前に作ったクラシック用の機体.82g.シード権を持っているので予選は出走せず.場合によっては決勝にも出ない.こいつはもう勝手に走ってるかんじで私にも制御しきれません.マウスはほっとくと拗ねるのです.

こじまうす6A(左下)
昨年作ったハーフ用の機体.11.1g.新型機を作っているうちに見つけたバグを数点修正した程度で調整はせず.

こじまうす7(右下)
今年の新作でハーフ用の機体.9.6g.10gを切ることが目標のひとつ.エンコーダの超簡素化がもうひとつの目標であった.ともにおおよそ満たされているが,やはり公式競技で成果を残さねば.

こじまうす7CL(右上)
今年のもうひとつの新作で,クラシック用の機体.11g.今週のはじめに完成した.ハーフマウス並の細さを活かしたラインどりが目的であるが,今年は間に合わない.ハーフマウスのソフトの移植に成功したので走れそうだ.

調整中

最終調整中と言いたいが,試走会でガンガン調整する必要がありそうだ.

 昨日のジャイロセンサ値がふらふらする問題は,無視してもよかったが一応ちゃんと調べてみた.原因はジャイロセンサのリファレンス電圧が何かの拍子にジャンプすることだった.ジャイロ出力のAD変換値からリファレンス電圧のAD変換値を引いたものを入力として使っていたが,単にジャイロ出力だけを利用するようにした.ほぼ解決したと思われる.

 下の写真が新作クラシックマウスである.「こじまうす7CL」
ほぼハーフマウスと同じであるが,センサだけはどうやっても共用できないので別機体とした.今後の参考のために太いタイヤを使ってみた.


 迷路を走れるかどうかはわからない.明日の移動中にハーフのソフトを書き換え(主に定数をクラシック用に書き換え),試走会でバグをつぶせば走るかもしれない.しかし...迷路に置いて一日で走るほどマウスはあまくない...

2011年11月17日木曜日

まだまだ

十分でない.特定のパターンではどうやら昨年と同じレベルで走れるらしいが,ある程度長い斜め走行がまるでダメ.加えて探索も短時間しか調整してないためあやしいときがある.間に合うか?



 そして,新作クラシックマウスは...ジャイロの値が安定しない...なぜ〜???

2011年11月16日水曜日

あと2日

金曜日には試走会で最終調整なので,プログラムを作るの自体はあと2日である.今年も例年通り時間が足りない感じがしている.原因は...

 クラシックの新作なんてつくるから(登録するから)である.ほぼハーフの新作そのままで前後にやや長くなり,赤外LEDが5mm径のものになったくらいである.よってプログラムもそのまま流用の予定.

 が,現実はそんなに甘くないに違いない.まだ調整を開始していないので現実の厳しさを知らないわけだが.どうなることやら.

 まあ,ハーフマウスに比べて精度半分でいいからなんとかなるよね.

2011年11月13日日曜日

体重測定(ハーフ)

ハードウェアの改造等はもうないはずなので重さを確認した.

 10gくらいまで軽くなるとはかりの精度も気になるので,まずは,ごく簡単な方法で確認.10円玉は一枚4.5gらしい.


 問題なさそうなので,こじまうす7の計量.


 今まで言っていた通り9.6gである.昨年のこじまうす6が11.1gだったから約15%の軽量化である.でもなぜか100gのマウスが85gになりましたというようなインパクトがない...

 10gを切ったことは満足だが,それだけで速くなるわけではなく,ハーフの場合はかなりじっくり調整をしないと速くは走らない.少なくとも昨年のレベルまでもっていかないと2台とも予選をクリアしたときに迷うではないか.

2011年11月6日日曜日

あと2週間

 あと2週間と思うと,わりと時間があるように感じるが,冷静になって考えてみれば,次の週末だけなので,あと2日である.いや,無理...

 中部地区大会以降,新作ハーフマウスのソフトを地道に仕上げてきて今動画のようなかんじ.難しいパターンの対処をすれば,なんとか探索はできそうか.



 そのまま最短走行をしてみるとこんなかんじ.それなりに走っているが,昨年のマウスの足元にも及ばない.案外安定して走っているにもかかわらずこれ以上パラメータを上げると走れないとはどういうことか.




 なんというか,昨年自分で書いたソースの解読が大変!

2011年10月31日月曜日

難航

 中部地区大会から一週間経ち,全日本大会まであと三週間である.新作ハーフマウスはエンコーダ分解能が16のため,なかなか走れるようにならない.走れるだけではダメで,昨年のマウスを上回る速度でターンできなければならない.
 直進は,ちょっとふらつくもののある程度できるようになった.スラロームは全然安定しないが,続きは来週末がんばることにする.

 また,中部地区大会で明確になったが,私のマウスは最短走行の経路があまりよくない.
45度と90度ターンは速いが135度ターンは遅い.したがって135度ターンは避けるべきである.
これが考慮できていないので少しでも距離が短ければ135度ターンを選んでしまう.実際には多少距離が伸びても45度を選ぶべきであろう.
 この限られた時間で経路計算ルーチンまで書き換えている時間はない.どう計算するのかは考えたのでがんばれば間に合ったりしないだろうか.

2011年10月26日水曜日

やっぱり間違っていた

 一日でソフトを移植して走ろうなんて無茶である.実際にはある程度走れたわけではあるが.
で,中部地区大会の帰りの電車の中...ふと気になってソースを見てみると,PWMの極性が逆ではないか.
この場合,ON+HiZとなる.本来はON+Brakeである.
まあduty30%を与えてはじめてモータが回るっていうのはあんまりだろとは思っていたが...
修正すると5%で回り始めた.ディスクリートで組まずにICを使い,200kHzで駆動すればこんなもんであろう.

 ほんのソースコード1文字の修正をさっきようやく施せたところであるというのに,中部地区大会の結果一覧がもう出ている.仕事が速いですね.
なるほど会場で話していたとおりグループ名は公表されるので重要ですね.

2011年10月25日火曜日

中部地区大会

  先週末,前日調整をしたいなどと書きましたが,モータを回し始めたのが当日の3時くらいでエンコーダが適当なもんだからそこからが長くて,結局迷路においての調整&バグ取りは会場に着いてからになってしまいました.徹夜でがんばったのに.
でもまあ,その甲斐あってか,完走はできなかったものの私の予想の5倍くらい走れたのでよしとする.(5区画くらいが限界だと思っていた.)

  以上,今年の新作マウスの話.

  昨年までに作ったマウスは一切調整せずに出走.それでもハードウェア性能をほぼ出しきれたという意味でかなり良い成績であった.

クラシック競技
   こじまうす5 4秒886 3位

ハーフマウス競技
   こじまうす6A 3秒813 2位
   こじまうす7 リタイヤ

  クラシック,ハーフとも上位3人が全て違う経路を選ぶという,迷路製作委員会の笑いが止まらない結果になりました.ハーフはあと0.1秒程度の差なので経路が違っていたらどうだろうか,とか最終走行で壁にぶつからなかったらいい線いったのではなかろうかとか,非常に面白かったですね.(悔しいけど)

  あと,愉快な仲間たちが愉快だったのとドクターマウサーが多かったのと油田先生が審査員をされていた点でいつもと違う中部地区大会でした.

2011年10月22日土曜日

前日調整をしたい

  結局平日はほとんど作業できず,週末を迎えてしまった.

  まず,台湾大会の動画を見てモチベーションup.といっても,モチベーションが上がったからといって作業がはかどるほど体力は残ってないのが難点.

  それで,これからようやくマウス作業に集中するが,調整という段階まで行けるかというとかなり疑問.プログラムの移植,動作テストなどしているうちに問題がいろいろ出てきそうである.

2011年10月18日火曜日

中部地区大会登録完了

  今朝テクニカルデータを登録せよと催促のメールをいただいたので今日(17日)のうちに登録を完了しておいた.おかげで何も作業は進まず.まあ仕方ない.

こういう場合はBCCで送るべきですね.

「登録完了しました.」のメールってどのロボットの登録が完了したのかわからん.合計数が合ってればいいか.ちゃんと3通来たし.

  そういえば今年は学生最後と思うが学生大会はどうするかなあ.そもそも時間あるかなあ.

2011年10月16日日曜日

部品実装完了

  これからいくつか不具合が出てくる気もするが,一応部品の実装が完了し動作確認できた.

  しかし,LGAとかQFNとかはなるべく使いたくないと改めて思う.

  走行までもう少しと思いたいが,タイヤの回転を正しく読み取れるかどうかと,足回りの性能が不安である.特に足回りはちょっと組み立ててみると摩擦が大きく,制御できない可能性がある.

こじまうす7 (ハーフマウス,バッテリはまだ準備できていない)

2011年10月15日土曜日

作り直し

  予想の通り,LGAパッケージのはんだ付けに失敗したようである.以下の写真のように無理やり試作基板と接続して確認.すんなり動作した.(はんだ付け自体はかなり疲れたが)



したがって,今の基板は諦めて新しく作りなおすことにする.GNDはベタで熱が逃げやすいので特に注意する必要があるが,久しぶりに小さい部品のはんだ付けだったのでそのあたりの感覚が失われていたのであろう.

活動再開

  帰還したので活動を再開する.

  全日本大会には登録してある.存在しないマウスも含めて.

  新作の加速度センサが読めない問題について.LGAのはんだ付けに失敗しているだけのような気がする.まずは,昔試作したときに変換基板に実装成功しているのでこれを無理やり接続して問題を明確にする.

Bloggerってたまにコメントを勝手にスパムにいれるんですよね.

2011年10月10日月曜日

活動休止

ハーフマウス新作製作は難航中.そう簡単にうまくいくものではないですね.やはりゆとりがある状態でじっくり作らないと.
で,中部地区大会には間に合わない.
というよりも,間に合わせるように無理をすると私自身が危険である.

とりあえず目の前の本業をおろそかにしないことを優先し,マウス活動は1週間ストップすることにする.
といっても今日一日マウスに使ってしまったのですでにやや遅れをとっている.

新作の製作を継続するかどうかは週末に考えることとする.
いずれにしても全日本大会だけを見て計画を立てたほうが良さそうだ.
そして,登録を忘れないようにしないと...

2011年10月9日日曜日

STM32F103RFT

基板が届く.(届いたのは昨日だが)
今年はRAMが96kbyteのSTM32F103RFT6を使う.
昨年のRETに比べRAMが大きいだけでピン配置などが同じなのでそのまま置き換えて使えると期待していた.
だいたいその通りだが...

書き込みができない.
書き込みはUSART経由でプログラムは自作である.(linuxなので仕方なく...)
全く認識していないのではなく,FLASH消去時にエラーを返す.

ドキュメントを読みあさってやはりという原因にたどりつく.
FLASHが大きくなっているのでそれにあわせて消去コマンドが変更になっている.

とにかく今動けばいいので汎用性を無視して書き込みプログラムを書き直す.
と,書き込み成功.
Hello worldが出力された.

今週は5日間出張していて作業できない.間に合うか.
ターゲットは全日本なので着実に進めるようにしよう.

2011年10月1日土曜日

温調半田ごて

  今年の7月に行われた関西支部大会でクラシック競技優勝の副賞として頂いたHAKKOの半田ごてFX-888を今になってようやく箱から取り出す.


  まさかこんな良いものをもらえるとは思っていなかったのでうれしい.

  昨年の全日本大会でもらった刺さるピンセット(先端が極めてシャープなピンセット)と合わせて,今年はかなり作業環境が強化されたと言える.

2011年9月30日金曜日

基板発注

  なんとか中部地区大会に間に合わせるべく,プリント基板を発注した.かなり急ピッチで作ったのでミス多発の可能性もあるが,デザインルールには引っかかってないし回路図が間違ってなければ大丈夫なはず.

  間違ってたら涙目で修正するということで.

  基板が来るまでにホイールとマウントを作らねば.加工手順は考えた.あとは作業するだけ.

  現状をもとに考えると来年はほぼ確実にマウスなんて作ってる時間はないので,今年のうちに安定して動くハードウェアを作っておきたい.ハーフ,クラシックとも.

2011年9月5日月曜日

中部地区初級者大会見学

  大会直前までは未だかつてないピークで大変忙しかった(半年に一回のペースでピークレベルは更新される)が,当日は問題なかったので名古屋までやる気を補給しに行ってきた.台風の影響が心配されたが,傘が折れるとかはあったものの,交通機関はほとんど影響を受けていないようで助かった.ベテランの人たちが冷やかしに来てなかったので(今年は日曜が出勤日になっていたりして大変ですよね.たぶん.)概ね初級者大会らしいかんじであった.

  移動中とか大会途中とかに数カ月放置していた作業の続きとして,プリント基板のアートワークを再開.どういうわけか早くも8割ほど完成してしまった.なんとか中部地区大会までには新作を動く状態にしたい.ただ,作業が月単位で途切れているので設計ミスが恐い.

2011年7月22日金曜日

関西地区大会動画

  関西支部のページとサークルyoutubeページから,大会本番の走行動画がいくつか手に入るのでまとめておく.

クラシック競技




ハーフマウス競技





  クラシック競技で5秒659,ハーフマウス競技で5秒365とわずかにハーフの方が短い時間でゴールしていますが,関西支部のページでもコメントされているように,もっと短時間でゴールできてもいいはずです.競技者の感覚でもその通りで,クラシックではそれなりのパラメータでタイムを出せたのに対して,ハーフでは期待していたのよりもずっと低いパラメータでしかゴールできませんでした(ハーフを見慣れた人が見ると遅いのがわかると思います).どうも最後の長い斜め進入時の姿勢がよくないらしく3回トライして3回失敗しました.直前に16区画の直線があることと90度−45度ターンが連続することのどちらかもしくは両方が影響していると思いますが...かなり安定して走れるようになったつもりですが,まだ特定のパターンに弱点があるような気がします.

2011年7月17日日曜日

関西地区大会2011




  今年はじめの大会に参加.
迷路図,結果一覧は早くも関西支部wikiにupされています.

  私のロボットの結果は,

・クラシック競技
    こじまうす5 5秒659 優勝 シード権

・ハーフサイズ競技
    こじまうす6A 5秒365 優勝

幸先のよいスタートとなりました.

  今回は昨年以前の機体で参加しましたが,人の新作マウスを見ていると早く自分の新作も完成させたいように思いますね.時間があれば何か新しい技術に挑戦したいと思いますが,かなり制限されているので少なくともハードウェアは従来の技術の延長で作ることになるでしょう.

2011年7月16日土曜日

試走会

  確認くらいのつもりで試走会に参加したが,時間一杯デバッグ+調整をすることになってしまった.

  ハーフはいつのまにかバグを埋めていたらしく2区画くらいしか進めない状態だったがもとに戻ったのでよし.

  クラシックはまあ,段差が痛い...ゴツンッって聞こえるんですが...
探索速度を上げて勢いで乗り切る?

  今年も賞品がいろいろあるようですね.

マウスモード

へそろそろ移行しなければ.

  関西支部のページで出走順が公開されているのに気付く.やべっ,登録してない,と一瞬ドキッとしたが,ちゃんと登録していたのを思い出す.そうか,クラシックには5号機を登録していたのか.ちゃんと持っていかないと.油断すると通信ケーブルを忘れる.というよりも5号機はどこに片付けたんだったかな.

  ハーフサイズの方は3台なので完走すれば入賞か.2ヶ月前の合宿のときの状態が維持されていればいいが,放置していたので拗ねているかもしれない.

  では,明日(今日?)試走会で.

2011年7月10日日曜日

登録は完了

  関西地区大会の参加登録を完了した.これであとは前日の試走会に乗り込んで操作の仕方と自分の書いたソースコードを思い出せばOK.と思う.

2011年7月2日土曜日

関西支部大会に向けて

の準備はほとんどできない見込みだが,参加はできそう.

  7月17日にマイクロマウスの関西支部大会を今年も開催できることになったわけで,このときまでにはハーフの新作ができているはずだったのに,3月に入ってからほとんど全く進んでいない.とりあえず昨年までの機体で参加予定だが,エントリー締切りは7月13日か.忘れないようにせねば.

  今回は京都駅のすぐそばということなので交通アクセスがよい.ただし,祇園祭があるので車で京都市内に入るのは大変で,入ったら出るのが大変だと思う.試走会が前日にあるけれども宿をとるのはほぼ絶望的なので京都周辺の人しか参加できないかも.

  今大会は,
「クラシック・ハーフサイズ両競技は原則として同一の迷路レイアウトで開催いたします.」
とあるのでハーフマウスのゴール地点は中央の4ヶ所(のはず).
あと昨年同様,規格内最大の段差が存在するかもしれないので注意か.

2011年5月15日日曜日

マウス合宿2011@金沢

  ということで,ちょっと遠いけれども金沢まで来て合宿中.クラシック用マウスは持って来ず,ハーフ用の「こじまうす6A」だけを持ってきた.

前回ソフトを書き換えたのが2月27日らしく,2ヶ月半ぶりにマウスを触る.その間かなり忙しかったこともあり,開発の手順を忘れている.
    ソース書き換え → コンパイル → ROMへ書き込み → 試走
なわけだが,コンパイルのプロセスをどうも忘れる.「ソース書き換えたのにさっきと変わってないなあ.」それもそのはず,コンパイルしていない.

  確か現状の問題点は2つ.
1. 右エンコーダの円板が変形して滑らかに走らない.
2. エンコーダを使わずに加速度センサを使って極地旋回するとマウス中心を中心にして旋回しない.

1はとりあえずハードの問題なのであきらめる.以下のログのように右側のタイヤ速度はめちゃくちゃ.(180度極地旋回)



2は次期マウスでさらなる従来型エンコーダからの脱却(完全にエンコーダなしまでは考えていないが)を図るべくテストをしている過程での問題.いろいろ調べてみたが,少なくともこじまうす6Aの機体では無理がありそうなのであきらめた.(再現性がなく,加速度センサの安定性の問題が影響していると判断した.)

他に試したかった項目である,エンコーダから得たタイヤ速度の絶対値をとることによって「回転方向を検知できないエンコーダ」のエミュレートをしてみる.回転方向は速度目標値から決め打ちする.これはそれなりにうまく行き,右エンコーダの出力は使えないので左エンコーダだけで制御する(ジャイロは使っている).以下の動画2つはこの状態で走らせたもの.





そろそろ眠いな.@4:19
次回マウスを触れるのが7月の関西支部大会でなければいいが.

2011年5月7日土曜日

近況

  ここ2ヶ月くらいマウス作業完全にストップ.まだまだ再開できそうにない.

  来週はマウス合宿らしい.久々の作業の機会になるが,中途半端にソフトを書き換えてしまっている昨年のマウスを合宿の2日間で動く状態にしたい.

2011年2月25日金曜日

関西支部総会

  明日はマイクロマウス関西支部の2011年総会がある予定です.

  機械研内でもSTM32を普及させるべく,機械研的STM32環境について話をする予定でいます.準備はできていませんが...

2011年2月21日月曜日

STM32のピンインジケータ

  今年でSTM32を使うのは3年目と慣れてきたが, 試作基板に実装しようとしてどこが1番ピンかわからなくて困った. 今回のチップは丸いくぼみが2つもある. プリントされている文字の向きと今までのチップを見比べてピンの対応がわかったが, これはちょっとどうなんでしょう?

2011年1月17日月曜日

Mouser Electronics 2

  前回Mouserについて書いて疑問を残したままになっているので続きを書きます.

  13日の夜に発注をかけて17日に届きました.基本的に即出荷らしいので早い.ただ日本に到着するまでがとても早かったわりには家までには時間がかかっている.これはFedexが休みの日に配達していないかららしい.

  7500円以上で送料無料で,手数料や税などが別で加算されることはない上に部品単価もdigikeyに比べ安いものが多いのがよい.

  支払いはクレジットカード.カードを持ってない人は困るかもしれない.エンドユーザとか使用目的とかの入力はなかった.

  ちょっと日本語があやしい.なんか違和感がある場合には英語の原文を見たほうがいいかもしれない.

  単価を下げるためにサークルでまとめて購入したが,下の写真のようなかんじなので分けるのがちょっと大変.


以上.

2011年1月9日日曜日

Mouser Electronics

  電子部品調達はもっぱらDigikeyを利用していたが,Mouser Electronicsの方が少し安いような気がする.ただDigikeyの方が部品探しとか利用しやすい感じがしている.

  一度Mouserの方も利用しようと思うが,どんなかんじなんでしょう?7500円以上で送料無料なのは分かるがちょっと不透明なところもある.
Digikeyでは7500円以上で送料無料,1万円以上で消費税がかかってくる.でも他の手数料とかが上乗せされることはない(部品の価格に含まれている).そして支払いはクレジットカードか銀行振込で,振込の場合も最近は普通の口座振込みなので簡単.
そのあたりMouserはどうなっているのでしょう?

2011年1月1日土曜日

2011年

  昨年の反省と今年の見通し.

  2010年のハーフマウス決勝で走れなかった原因調査結果.
* モータドライバICの接触不良を修理したあとにエンコーダのキャリブレーションをしていなかった.
---> キャリブレーションすると滑らかに走るように復帰.

* モータ軸にほこりがたまっていて摩擦が過大.
---> 最短走行ができなかった原因はこれ.最後は直進すらできなくなっていた.

* ソフトウェアにバグの可能性.
---> 探索中まれにストップする現象があるような気がするが,フォトセンサのせいかもしれない.未だ原因不明.

結局予選の日からずっとフォトセンサの外乱光が気になっていて他のことに気がつかなかったのが敗因らしい.フォトセンサについては予選の夜に対策を追加していたので実際はほとんど問題になっていなかったはず.

そして今年は...
* 探索,経路計算ルーチンの改良.
* 既存の技術による安定動作するハードウェアの製作(ハーフ,クラシックとも).

と,欲張らない内容.今年は何かに挑戦する時間がないので自らは無難なものを製作しつつ周囲の様子をうかがう程度にする.もし余力があればソフトウェアの改良を行う.