フォトセンサ２

  外乱光が定常かつセンサ出力が光強度に比例するならば前回のように簡単な回路，簡単な処理でほしい信号だけを取り出すことができる．実際にはそうはいかない場合がありうるので思いつくことを挙げて考えてみる．

・フォトトランジスタは反応が遅い
  フォトダイオードはほとんど時間遅れなく信号が出るが，フォトトランジスタは50us程度と遅い．しかも光強度によって反応時間が変化するため，CRハイパスフィルタなどで外乱光除去するのは困難である．そのため，LEDを発光させてから50us程度待ってからサンプリングし，ソフトウェアで外乱光を除去する方式の方がよい．

・外乱光は定常ではない
  カメラのフラッシュについては回路で除去するのは困難であるが，ソフトウェアで除去すればよい．白熱灯のようなものはほとんど定常光だと思われるが，つくばカピオには100Hzで強度が変化するライトがある（蛍光灯も同様に100Hzですが，弱いので地区大会などでは問題にならない）．でもこれも50usから見れば長周期なのでなんら問題はないはずである．

・外乱光だけでフォトトラが飽和するかもしれない
  そうならないように挟角，高輝度のLEDを使い，十分余裕をもたせて電流-電圧変換抵抗を選ぶ．余裕をもたせると分解能が犠牲になるが，フォトセンサにはそれほど分解能は要求されない．こじまうす6Aでは200/4000くらいしかでていない（ただの設計ミスともいえるが）．

・フォトトランジスタの非線形性
  ハーフマウスに使うために小さい素子を選ぶと，線形性がかなり悪い．LEDも小さくもともとS/N比が小さいこともあるが，懐中電灯で照らすと無視できないほど出力が変化する．引き算で外乱光を除去できない．中部地区大会のときはなんとかなっていたが，全日本大会ではやられる可能性が高い（ああいう会場は赤外線が強い）．回路ではどうにもならないが，ソフトウェアで外乱除去する方式だと非線形性を考慮する余地があるといえばある．