詳細すぎる

今年の結果詳細が公開されている．テクニカルデータまでのっていてヤバイくらい詳細である．そしてよくわからないベストマウサーの基準．「基準」，「評価」，言葉は難しいですね．

みんなのブックマーク2017年用

こじまうす12は基礎に立ち返ったことも含めてニューテクノロジー賞をいただいたので，パラメータを公開する．優勝機があれなのでよくわからなくなっているが，実は圧倒的に速くなっている．

下記の過去のパラメータたちも参照ください．リストは後で追加するかもしれない．

• ハーフマウス こじまうす7,9,10 (2012-2014)
• クラシックマウス Que (2015)
• ハーフマウス Sapphire (2015)
• ハーフマウス Fantom (2016)

Parameters (2016)

	KOJIMOUSE12 Final Official Record Half-size	KOJIMOUSE12 Final Unofficial Record Half-size	KOJIMOUSE12CL Preliminary Official Record Classic-size
Acceleration [m/s2] (Straight)	10.0	12.0	9.0
Acceleration [m/s2] (Diagonal)	10.0	10.0	9.0
Max. speed [m/s] (Straight)	3.6	4.0	3.3
Max. speed [m/s] (Diagonal)	3.2	3.5	3.0
45o turn [m/s]	1.05	1.12	1.43
90o turn [m/s]	1.05	1.12	1.43
90o turn [m/s] (diag. to diag.)	0.76	0.81	1.02
135o turn [m/s]	0.79	0.84	1.04
180o turn [m/s]	0.81	0.86	1.09

クラシックについては感覚を失っており全然わからないが，ハーフサイズにおいては吸引機構を使わない4輪マウスには到底出せないターン速度を実現している．加速度こそ劣るが最高速は同等である．しかもハーフ決勝では斜めから斜めの90度大径ターンをさらりと（製作者本人はヒヤリとする）こなしている．気付いてましたか？速くて見えない？

こじまうす今年もBusterされる

昨年に引き続き，今年もかわいい目玉にBusterされた．

今年は何も教えていただかなくて結構ですよ．

全日本大会決勝

全日本大会が終了しました．今年は例年にもましてボランティアの学生がスタッフの一員として立派に役割を果たしているように感じました． この運営方法が各グループ内でかなり定着してきたのだと思います．

試走会前日には仕事の出張先から帰宅後徹夜で調整し， 試走会後にもホテルで調整し， 予選は空き時間にひらすら調整し， マウスパーティ後にもホテルで調整した結果， 決勝の朝に寝坊するという失敗をおかし，相当焦った． 飛び起きて会場に向かうも，後10秒というところで電車に 乗り遅れ，5分程度遅刻した．タイトなスケジュールで進行している中， 普通に受付してもらえて助かりました．

競技としてはクラシックでは完走できるもゴール迷路を保存しないという仕様とゴール付近の難しいパターンにやられ最短走行はできなかった． まあ，完走できてよかった．

そしてハーフサイズは上位陣が倒れてくれたおかげで2位と期待以上の順位を獲得．優勝とはほぼ１秒の差で全く別世界ですね． 第5走はタイムオーバーだったが，これは32の巨大迷路を解く時間を考慮していなかったためである． 16迷路だと一瞬で経路計算されるので気にしていなかったが，32迷路は数秒かかる． 朝乗り遅れたことといい，少し間に合わなくなってくるというのはマウスは元気でも人の方はもう限界ということか．

帰るまでが大会という発想に基づくともう一つ間に合わない系の失敗をしそうになった． 東北新幹線の指定席が15号車だと思っていたら15は座席番号であり，号車番号は5であった． 山形新幹線と接続されている都合途中通り抜けのできない車両があり， とりあえず15号車に乗っても5号車の座席には到達できないのである． 今日は失敗が多いことを知っていたので少し早くホームに向かっており，なんとか間に合った． やはりフィードバックは重要である．

第37回全日本マイクロマウス大会決勝
明星大学日野校
2016年11月20日

競技	ロボット名	記録（秒）
マイクロマウス （ハーフサイズ）	こじまうす12	6.259	2位， ニューテクノロジー賞
マイクロマウスクラシック	こじまうす12CL	22.576	（20位）

今年も例年通り非常に楽しい大会であった．しかし明らかにこの1年で1年以上寿命が縮んでいる． 楽しむというのはこうも大変なことなのか．

では早速仕事に戻らねば．

全日本大会予選

簡単に結果だけ．

第37回全日本マイクロマウス大会
明星大学日野校
2016年11月19日 予選

競技	ロボット名	記録（秒）
マイクロマウス（ハーフサイズ）	こじまうす12	4.991	4位，決勝進出
マイクロマウスクラシック	こじまうす12CL	4.649	7位，決勝進出

当日必死に調整すると走るようになった．しかし，全然速さが足らん．

今年のマウスたち

写真もないのは寂しいので，今年全日本大会にエントリーされているマウス３台をのせておく．

．．．区別がつかん．もちろん本人はわかっているわけだが．

全日本大会試走会

徹夜調整でフォトセンサとタイヤ径など調整し，太陽が昇る頃に少し睡眠をとって斜め走行の調整．探索走行ができていないが，自宅を出る前に少し様子を見た．無調整のわりに探索は思ったほど悪くないが，なんと，最短ルート計算ルーチンがエラーを吐いている．なぜ？そこは変えてないぞ．

クラシックの調整もしたいので，とりあえず会場へ移動．移動中にgit diffで可能性を絞り，printfを所々に埋め込む．会場到着後チェックすると，予想通りの現象が起こっていた．これまで定数だったところを変数化した際に，その定数を使って初期化された別の定数が影響を受けていた．つまり，初期化されていない変数で定数が初期化されてしまう状況になっていた．

これでだいぶ魂が削られたが，めげずに調整．

その結果，
　ハーフ → 探索は成功率がちょっと低いがなんとかなるレベル．最短は予選突破レベルは多分大丈夫．連続スラロームが破綻している．
　クラシック → ハーフ仕様のセンサでも壁はなんとか見えるがノイズの影響を強く受ける．ちょっとこれはきつい．そもそもハーフのプログラムを長さを２倍にして使っているのでいい加減なところが多数．
というかんじである．きわどい設計にもかかわらずハードウェアの故障は無くまだましか．

調整開始

日が変わろうとしているが，これから調整する．ハーフではMUTには勝てないと思うが，非吸引マウスには負けないポテンシャルはあるはず．クラシックは．．．完走できるのか？？？

予備機

故障覚悟で調整するためには予備の機体を準備しておくと安心である．そこで，12号機の予備を製作した．

が，失敗したようだ．ジャイロセンサのゼロ点が猛烈な勢いでシフトしていく．見たことのない挙動である．

結果，探索もままならない機体の予備を作るという賭けは見事に失敗した．憂鬱である．

そして，出走順が発表されたが．．．憂鬱である．

ジャイロその後

空中配線をしたジャイロは，今のところ２回信号がでなくなり，２回半田付けしなおして復活している．

そして，５日の実行委員会のときに輸送に耐えられるかを試験し，クリア．今日斜め走行でガツガツぶつかって耐えるかどうか試験し，クリア．

3m/s, 4m/sで走っても信号は正しく出ていそうなのでOK．

問題は直進くらいしか調整をしていなく，まだ迷路をまともに走行できていないことである．

振動対策

こちらとかこちらとかだいたい発想は皆同じ → 後は実装するだけ → できるかどうかではなくやるかどうか → やってしまった．といういつもの流れ．つらかった．

空きスペースにゴム板を介してICを設置し，空中配線でつなぐ．線が長くなるためコンデンサはICに直づけである．

こじまうす史上最も難易度の高い半田付けに違いない．そして明らかに低い耐久性．今は信号が出ているが，試走中に壊れますわな，普通．

振動

タイヤの回転による振動でジャイロセンサの出力がとぶ．致命傷．全体のMASSが小さいためだと思われる．

予定

今年は地区大会にほとんど参加できない．残りは全日本大会だけである．

今年の地区大会は一番最後が北信越大会なのでまともに走る状態であれば調整のチャンスであったが，その頃は今と大差ない見込みなので行かない．

ところで，ダッシュなら2分ってこの情報は需要があるのだろうか．あるから書いてるんだろうな．やっぱりみんな時間ないんだな．

東北地区大会

明らかな準備不足で当日もバタバタしながらの出走．参加費払ってるのでなるべくなら完走したい．

結果としては，昨年の11号機はしっかり走るも吸引マウスに勝てず，12号機は動作がおかしくリタイヤ．クラシックでは，Pi:Co最速，12CLは32x32迷路として走行して持ち時間残り2秒くらいでなんとか完走．

新作マウスはクラシックで完走するもハーフで走れずという残念な結果でしたが全日本までになんとかできる気もしない．2位の11号機がシード権を得たので参加費3000円で保険をかけることができる．

第29回マイクロマウス東北地区大会
タス(TAS)　（一財）置賜地域地場産業振興センター，2016年10月9日

競技	ロボット名	記録（秒）
マイクロマウス（ハーフサイズ）	こじまうす11	2.355	2位，シード権
マイクロマウス（ハーフサイズ）	こじまうす12	リタイヤ
マイクロマウスクラシックエキスパート	ぴいこじまうす	15.474	RT賞
マイクロマウスクラシックエキスパート	こじまうす12CL	149.673

賞品は相変わらず豪華で，ぶどう4kg，米2kg，けん玉．マウス重量あたりの獲得賞品重量はおそらく一番である．

ふと思いついてつい量ってしまった．重いよ，ぶどう．

試走会と本番の間

全ての機能の動作確認を済ませてから会場に向かった．で，試走会に間に合わず．

いくつか生じていた問題は，
モータ回らない問題 → 接触不良
エンコーダ読めない問題 → 接触不良
ジャイロ読めない問題 → 不明．なんか設定を変えていると読めるように．

というわけで，調整中．AM2時時点で壁を読めるようになった．

ところで，こじまうす12CLがエントリーされてるんだがこいつはどうしようか？機体は共通としてクラシック用のソフトを入れるのが理想だが．．．

東北地区大会試走会前日

明日は試走会（のはず）．

ちょっと進んだ．が，モータ片方回らない．エンコーダ片方読めない．ジャイロの値が変．まあそんなもんですよね，現実は．

ところで，ホイールとタイヤは？

東北地区大会はPi:Coがたくさん出てくると思われるので無改造が何台出るかわからないがPi:Co杯が成立すると思われる．一番早いと優勝らしい．どういう意味？

進捗

貴重な回復のための土日を費やしてこの程度か．これでは走れんぞ．．．0603手強し．昨年の自分のソースコード手強し．

そしてこれが完成しても昨年より特別速くなるわけではないという現実．

製作開始

全日本大会のエントリーが締め切られた．例によって存在しないマシンがエントリーされている．エントリーどおりのマシンを完成させなければならない．１１号機とほぼ性能が変わらないのにもう一度この製作の苦労を繰り返すのか．つらい．．．

今年の基板は１枚あたり0.75gか．量ってみてもピンと来ないけど．

来週の東北地区大会に間に合うのか？

計画なきエントリー

あおりコメントをいただく．

昨年の自分の記事と相手の記事を見る．なるほど．悪いのはこちらである．

というわけで，謎の機体「こじまうす12CL」をエントリー．こじまうす12と同一機体が登場しても許せ．

しかし，公開されているパラメータはどう考えても超えられないんですが．．．．

大会登録

台湾観光の移動時間に全日本大会の登録をスマホから試みる．ID登録までしたところで，マシン登録するとカード情報入力が必要になるのを思い出し踏みとどまる．さすがに海外の電車の中でスマホでカード情報を入力するのは避ける．

結局全日本大会の登録は後日思い出したらということにして，東北地区大会の登録を行う．こちらは参加費がかからないためマシン登録も完了．テクニカルシートはまだである．というよりもマシンの製造がまだである．

そして今年のクラシックはどうしようか迷いだした．普通に新作を作れば吸引マウス以外は一掃できると思うが作る時間はない．これから日本へ(現実へ)帰る間に考えることにしよう．

ところで，最近の若い人はスマホで大会の参加登録をするらしい．スマホで登録するということは若い証拠である．いや違うか？こういう発想になる時点で若くない証拠である．

台湾大会2016

今年で４年目の台湾大会が終了．相変わらず寿命の縮まるハラハラする展開であったが，なんとハーフ優勝！

開会式の後，Internationalの競技まで少し時間があり，ハーフは試走してもいいよとのことだったので，不安点をテストしに迷路へ．．．が，迷路は迷路ではなかった．戸惑うけれども迷わない．壁を見ずに走るマウスはいいけど普通のマウスにはつらい．

とはいえ，迷路を走らせるよりもスラローム単体のテストができれば良かったので隅の方で11号機の調整を試みる．結論としてグリップが足りない．結局もとのパラメータに戻して終了．しかし，終了直前に迷路を走らせテストすると明らかに不安定で，不安を残して終わってしまった．10号機にまかせることになりそうである．

で，競技としてはまずはクラシックマウスなので，ピーコさんの出番である．こちらは試走会でトレッドだけは再調整してあげたが，後は適当に走ってよというかんじで放置気味．

で，探索はほぼ全面探索に成功し，最短経路はかなり長距離であったが2回成功，時間切れでそこまで．探索走行の最後に謎のエラーで止まったのが気になるが，ログもとれないので謎は謎のままである．しかしこの迷路をここまで走るとは．またしても某社の宣伝ネタを作ってしまった．

そして，昼食後は勝負のハーフマウス競技．中途半端なくしの歯と長い斜めが特徴だが，難しい連続ターンはなく，直進速度が勝負のように思われた．

第一出走でこじまうす11．試走の調子からすると10号機が本命だと思っていたので気楽に走らせたが，なぜか走る．試走で明らかに無理のあったパラメータでもなぜか走る．正直よくわからん．

そしてこじまうす10の出番．11号機が良い記録を残しているのではじめからターゲットパラメータ．これは走る．しかし，昨年の某機撃墜パラメータは走らない．最後にわずか速いパラメータで走ったものの，11号機よりも遅い．

この時点でどうやら11号機は十分速いようであることがわかったが，次のU氏や最後のK氏の走行を見ている瞬間というのは心臓に良くない．壁面への接触，壁読みのミスなどでなんとか記録を抜かれず優勝．

結果を見てみると10号機のタイムではK氏やU氏には勝てず，ちょうど昨年10号機で負けたのと同じようなかんじである．そう考えると11号機でリベンジに成功しており超軽量5.5gはちゃんと効果があったと言えそうだ．

台湾マイクロマウス大会（TMIRC2016）
龍華科技大學， 2016年9月11日

競技	ロボット名	記録（秒）
ハーフサイズマウス	Kojimouse11	3.594	優勝
ハーフサイズマウス	Kojimouse10	3.860	（表彰対象外）
クラシックマウス	P-Kojimouse	33.097	<--Score

しかし試走の調子からすると11号機がここまで走るのはよっぽど迷路パターンとの相性が良かったと思われる．それと，直前にプログラムしたジャイロセンサ読み取り不良お知らせ機能が有効に働いた．起動時にジャイロセンサがうまく初期化できない？ことが頻発していたが，本番でも頻発したのである．また，昨年完成が遅かったこともありあまり活躍せず引退かと思われた11号機で賞をとれたのは良かった．

ところで，どの機体もそれぞれ性能を十分に発揮し元気に走ってくれたが，人の方はそろそろやばいぞ．

台湾大会試走会

ブログなるものの存在を忘れていたので今更新する．

台湾の大会に招待いただき試走会とmeetingに出席．今年も路面の状態をつかめずかなり速度を落とさないと走らない．昨年の11号機は2輪なので路面状態の影響を受けにくいかと思ったがそんなことはないようだ．根本的にグリップが違うのだろうか．

ピーコは．．．忘れずに出走すればOKでしょう．

0603メトリック

全日本大会の参加登録がはじまっている．作ったものを登録するのか，登録したものを作るのか，という議論もあるが，せめて作れそうなものを登録したい．

というわけで，吸引マウスは全く無理そうなので昨年のマイナーチェンジ版の設計を開始する．

で，昨年の設計を眺めていてふと，「1005メトリックってでかいよな」と思う．数年前に使うつもりはなく0603を買ってみたことがあるが，当時はこれは無理と瞬時に却下した．

しかし，為せば成るということもあるので，試しにピンセットでつまんでみる．つまめる．ということは使える？もしかして今年は0603を多用？またいばらの道を行くのだろうか？

ちなみに，つまんだ0603コンデンサはどこかへとんでいってしまった．もはや捜索不能である．とりあえず予備はたくさん要ると．

進捗なし

進捗がない．来月も進まない．

白状しておくと関西地区大会は参加しない．体力的にも精神的にも明らかに回復が間に合っていない．

こんな大変なときに大事なpptxファイルが消えている．．．復元もできない．．．ありえん．なぜ消えたのだろうか．まさか深層心理がShift+Delを．．．

台湾大会までにはマウス活動を再開したいなあ．

新作断念

USBの規格はフルスピードよりもハイスピードの方が速いというよくわからない名前の付き方をしている．当初想定していなかったためだと思われる．

これのアナロジーで捉えると，これまでフルロードだと思っていたが，最近いよいよハイロードになってきた．ピークは更新されるものである．このままスーパーロードにならないことを願うばかりである．

とりあえず今年はクラシックをあきらめる．出場しない．ハーフはマイナーチェンジ（というより修理）のみとしてソフトの改修に力を入れることにする．これが最適解のはず．

さらにPC不調

数年前に新調し，プリインストールのwindowsを削除してUbuntuを入れて使っていたが，度重なるディスクの不調についカッとなってSSDの入れ替えをしたのが昨年の大会前であった．そのときにはwindowsとのデュアルブートでLinux Mintをメインに使っていた．

セットアップは苦労したものの問題なく使えていた．が，昨日外出するのに持っていこうと立ち上げると，選択の予知なくwindowsが立ち上がる．．．おそらくwindowsアップデートの際に***.efiファイルが更新され，windowsはlinuxを認識しない（もしくは見て見ぬふりをする）のでlinuxを起動できないのだと思われる．そうか，そういうことをするのか．ならば再度立ち退きいただく他ない．

というわけで，UEFIのもとでデュアルブートなどという危険なことは避け，Linux Mint 17.3をインストール．

マウスの方は進みそうにもない．