試走会

まず，新しい迷路解析アルゴリズムはあきらめた．これで実績がある一方で既知のバグを含む従来のアルゴリズムに戻ることになるが，新たなバグは入らないので無難である．

とにかく最短走行が昨年より速くならなければ新作を調整する意味はないので探索走行を後回しにして斜め走行など調整．昨年と同等以上は可能．これまでの大会から，同等の速さではダメなのはわかっているがそんなにすぐには安定性を保ったまま速くはならない．安定性を捨てると32x32は走りきれないのを知っているので慎重に調整を進める．

ここまでが未明の調整内容．昼過ぎには試走会に現れて探索走行の調整をする予定が，結局夕方になり，

1. 探索できなくはないことを確認
2. 最短走行はちょっと不安なところもあるが昨年のレベルは十分走る
3. ログをとるとある変数が振動していることを発見
4. 探索のスラロームを安定させるべく定数を変化させると最短走行が全く走れなくなる
5. 路面のせいにして他方の試走台で試すもダメ
6. 定数が一桁間違っていることに気付く
7. 最短走行は復活

という具合で時間切れ．

変数値の振動は一度でもまともに探索の試走をしてログを見ていれば気付いていたものを放置していたので今さら気付いたというシンプルなバグであった． 具体的には，スリップ角→横力→マウスの描く軌道の角速度→スリップ角を内部で計算しているが，これが数値的に振動していた．陽的に解くのが良くないのは明白なので，ホテルにて陰的に解くようにすると解決したようだ． しかし，これまでに調整した最短走行用のスラロームのバランスを崩していないか心配である．

海外からも変態マウスが現れているし明日から楽しみである．