エンコーダ改善

新作11号機の自作エンコーダ用の歯は18個あり，これは10号機と同じ設計である．フォトリフレクタも同じである．したがって問題なく使えるはずである．いや，そのはずであった．

中部地区大会の試走からあやしいことは把握していたが，実際にはこんな波形が出ているようだ．振幅や中心値が等しくないことは問題ないが，明らかに立ち上がり，立ち下がりを検出できなさそうな波形が見える．これでもある程度は走れるわけであるからエンコーダの役割はその程度のものなのだろうか．

もちろんこれでは全日本大会では戦えないので，真面目に設計し直して再度加工．フォトリフレクタのデータシート等見ながら検討し，歯の数は8とした．

こうするとかなりまともな波形が出る．

ようやく正確に距離を測れるようになった．

と，ここで表示用LEDが接触不良のようだ．残り使えるのは2日間＋αしかないがどうなるか．