全日本大会

今年度の大会がすべて終了した。何度も大会が開催されている東京工芸大学開催ということで、なじみのある場所。 懇親会や表彰式への誘導にスタッフが多数配置されていて驚いた。 ボランティアスタッフなしでは大会も開催できないはずなので多くの方に裏で動いていただけてありがたい。

今年度は、地区大会をすべて終えた結果やはりパワー不足だということがはっきりしたので、 新作投入を決めた。 調整期間を設けるために不要な変更をしないようにしたが、結局毎年の通りぎりぎりに調整しているような状況で、 前日にピニオンを加工するというくらい調整時間がなかった。

その結果、まともに探索ができず、最短走行も不安定だった。 が、今年は迷路が複雑だったこともあり、遠回りの経路を最低速級のパラメータで走行できただけでも入賞となった。 全体的に不安定だけど走れないわけではないという完成度のマウスだった。

第46回全日本マイクロマウス大会
東京工芸大学 厚木キャンパス
2026年2月22日

競技	ロボット名	記録（秒）
マイクロマウス競技ファイナル	こじまうす21	8.160	第4位

調整中から把握していたことであるが、負荷がかかったときにギヤが噛まなくなる瞬間があるようで、トルクが抜ける。 それによってスラロームがまともにできなくなる。5gのマウスが2Gでターンしても10gfしかかからないところ、17gのマウスが10Gでターンすると170gfかかる。 同じ設計だと剛性が不足するのは当然なので、来年度はちゃんと作ろう。

全日本大会準備

全日本大会が始まる。今日は試走会に参加したかったがピニオン加工とかしていたので参加できず、マウスパーティだけ参加した。

年末の東日本地区大会以降、ようやく今年度のマウスを作ることができた。

20号機がパワーの限界に近いようなので、出力を上げたい。8mmモータを使うと、重くなるがそれ以上に出力向上できそうだったので採用した。 吸引用のモータは6mm径、長さ12mmのもののままとしていたが、3日前に17mmのものに変更した。

結局 17.2g まで重くなり、何かとバランスも変わったので諸々調整が必要。

当初は1ヶ月以上調整する時間がある予定だったのだが、全く予定通りには進まず、今もハードウェアがイマイチな状況が続いている。 テスターで昇圧電圧を確認しているときにファン用のモータドライバを損傷し、ICののせかえにも失敗したので、基板を作り直した。 走らせ始めるとピニオンが摩耗する、滑る、噛まないなど、なかなか調整が進まない。新しいのを作ると何かとこれまでと違うところで詰まる。

センサ類や壁切れの調整はできているつもりだが、探索時のスラロームがまともにできない状況なので要調整、90度スラロームもおかしいので要調整。

東日本地区大会

東日本地区大会に参加。全日本大会まで少し時間を残したタイミングなのでここで何かを得て調整に活かしたい。

今年も参加者が多く、遅くまでかかるだろうと思っていたが、運営が優秀なので相当早くに終了した。 片付けまで含めて非常に良くスケジューリングされている。

さて、結果はというと、タイムだけ見ると1割くらい優勝マウスに届かなかった。 それよりも、探索走行がほとんどまともにできなかったのが問題。若干不利な経路しか通れなかった。

第41回東日本地区大会
東京工芸大学 厚木キャンパス
2025年12月21日

競技	ロボット名	記録（秒）
マイクロマウス競技	こじまうす20	2.571	5位

探索がやや不安定なのは把握していたが、ここまで走れないのは何かが異常。 思い返せば、この機体の探索は安定したり不安定だったりを繰り返しているので、 本質的な問題だと捉えて考えないといけないようである。 探索走行は最短走行時と比べて桁が異なるくらい遅く走行するので、 最短走行用に調整した各種ゲインや他のパラメータをそのまま使っているのが問題だと考えている。

最近のマウスは相当速度が上がっているので衝突したときに何かを破壊する傾向にある。 マイクロマウス競技では、特定の競技者が一人で 1+1+2+1+6+2 = 13 枚の壁を打ち抜いていた。 ホイールが外れるというのも複数あった。 マウスも頑丈に作る、衝撃を緩和する、衝撃を受けたときに優先的に壊れる箇所を作るなどの工夫が必須になりつつある。

調整

明日は今年度最後の地区大会ということで、少しくらいは調整したい。

一つは昇圧が間に合わない問題。これはあまりどうにもしようがないが加速度を落として対処。

もう一つは壁切れを読み間違う問題。読み間違うとこうなる。基板をシャーシとわけているので部品がもぎ取られることはないが...

以前は激しくクラッシュしたのでなんとかしたい。

東北地区大会

毎年のとおり長井市の大会に参加した。長井市付近は年々道路が整備されて走りやすくなっている。そのおかげでマップがあるのに最短経路を走れないというマウスではあるまじき失態をおかした。 壁切れを読み間違えて曲がり損ねたかんじである。そしてその後14km壁が続くという...

今年はマイクロマウス競技の参加台数が少なくポイントが少なくなる寂しかったので、昔のマウスを追加登録した。

会場は2ホール使った豪華仕様。長井市は人材育成も頑張っておられ、参加者の年齢層は幅広い。 いくらプログラミングが授業化されても実際に動くものを扱うのはハードルが高いのでこういう機会は貴重だと思う。

第37回マイクロマウス東北地区大会
タスパークホテル長井2階
コンベンションホール「つむぎ」「あいば」
2025年10月12日

競技	ロボット名	記録（秒）
マイクロマウス競技	こじまうす12	3.499
マイクロマウス競技	こじまうす18	2.526
マイクロマウス競技	こじまうす20	1.948	優勝

今年は某ねこの棚ぼた入賞の活躍もありいただきすぎた。

吸引機構を搭載する前の12号機、リポ1セルだが吸引して走行する18号機、さらに昇圧してパワーを引き出した20号機、の3台出走させた結果、 出走と控席を行ったり来たりで観客時間が皆無だった。 走らせたのはここ10年くらいの進化がわかるような3台で、いずれも期待以上に走った。 3台のタイムは全く異なり、吸引機構により数割、電圧を上げることでさらに数割速くなるらしい。

ずいぶん速くなったものの、新潟の大会の結果からはまだ1割短縮しないとならないこともわかっている。 重量級にはしたくないけどパワーが必要。

クラッシュ

最近のマウスは重くなる方向で速度は大幅向上しているのでクラッシュしたときのダメージがとても大きい。

それに加えてモータに過大な負荷をかけているのでクラッシュしなくても壊れる。

でもまあ、大会だと無理したパラメータ設定をしてしまうのでこういうことになる。高さはあるが、着地がきれいではないのであまり芸術点は期待できない。

壁切れを読み間違えて曲がったのが原因であって、決してトンネル効果によるタイム短縮を狙ったわけではない。

北陸信越地区大会

北陸信越地区大会に参加した。

第42回マイクロマウス北陸信越地区大会
新潟コンピュータ専門学校
2025年9月28日

競技	ロボット名	記録（秒）
マイクロマウス競技	こじまうす20	1.838	優勝

関西地区大会で調子が出なかったが、今回は相性が良かったのか想定以上に走った。 （物理的に）衝撃のラストだったが。。。

機体が大丈夫なのかは確認していないが、基板に直接ダメージはないはず。

フォトセンサの光軸確認

全日本大会の技術交流会で一部のマウスのフォトセンサ用赤外線を見て遊んでいたが、その方法を紹介する。

マウスのフォトセンサはなかなか難しく、素子の選定、回路や定数もさることながら、レイアウトをどうするかも悩ましい。 小さい素子を使うと半値角が大きかったり、側面から散乱する光も気になる。 高強度の発光素子はだいたい赤外エミッタであり、その発光状態は人の目では確認できない。

いいカメラはしっかり赤外光をカットしているので見えないが、ちょっと甘いカメラだとわずかに見えることがある。 本来普通のカメラに使われる撮像素子は可視光域から近赤外域まで感度があり、光学フィルタによって赤、緑、青だけを通すようにしてカラー画像を作っている。 そのフィルタが甘いと赤外光が見えてしまうということになる。

つまり、余計なフィルタがないカメラだと赤外光が見えるということになる。 通常、フィルタは素子と一体になっているはずなのでフィルタの除去はできないが、どうも安いWEBカメラはカラーフィルタとは別に赤外フィルタを設けているらしい。 確かに安い光学フィルタだと青だけ通すバンドパスフィルタであっても実は赤外域も通ってしまうというのはよくあることなのでありうる話だとは思う。

試しにということで、手元にあった サンワサプライの 400-CAM103 というWEBカメラを分解してみると、それっぽいのが貼り付けてあった。しかも、わりと雑に貼り付けてあるだけなので簡単に外すことができる。

これを外してみると...見える。

なるほど。こういう光が出ているのか。

赤外光だけを見ることができると諸々の確認はしやすくなる。そこで、可視光カットフィルタ（Fujifilm, IR 76）をかませてみる。

それらしく赤外光だけが見えた。なお、ここでは紫っぽい色に見えているが、RGBフィルタのどれが赤外光をどの程度通すのかはカメラ次第なので違うカメラを使うと色としての見え方は変わるはず。

これで見えるには見えるが、ISOや露光などがオートだと明るすぎる。カメラが勝手に調整してしまうのが厄介なので、マニュアル設定できる適当なソフトウェアが何かないか探したところ、 OBS Studio が良さそうだったので試した。 カメラのプロパティ内「映像を構成」から自動を解除することができた。これで露出を下げると、わりと壁全体を照らしているのがわかる。

可視光カットフィルタを外すと、多少は可視光も見えるが、マウスからの赤外線の方がずっと強いことも確認できた。実際にはパルス発光なので瞬間的な明るさはさらに強く、通常の室内環境だと外乱光の影響はなさそう。

再び可視光カットフィルタを入れて路面の反射を見てみると、そこそこ照らされている。防ぎようはない気がするが、こういうのを把握しておくことは重要。

また、カメラから外した赤外カットフィルタっぽい板は確かに赤外光をカットしている。

20年マウスやっててはじめてちゃんとマウスの赤外発光状況を可視化した。

昇圧と小モジュールギヤ

今年度は主に3点うまくできるかわからない新しいことを試し、なんとかかたちにすることができてその効果も発揮できた。それらが認められてニューテクノロジー賞をいただいた。

1つ目は昇圧回路を搭載してパワーを引き出したこと。昇圧ICにはLT8337-1を使った。 昨年も昇圧は試したが、パワーを引き出せず、あまり効果はなかった。 今年は1次側に流れる大電流を考慮してパターンを太くしたりバッテリから近くしたりと改善した。 バッテリコネクタも大きくてじゃまではあるがEHコネクタを使って接触抵抗による損失を減らした。 ICについてはON抵抗が小さいことも重要だが、スイッチング損失も無視できない。 このあたりはまだ最適ではない気がする。回路はデータシートに従った。 また、かなり発熱するので放熱は重要かもしれない。 ただピーク電流が流れるのは短時間なのでたいして問題にならないかもしれない。 連続で流すと150℃とかまで上がるが、走行時に熱起因で昇圧が止まることがあるのかはよくわからない。

2つ目は慣性モーメントを減らす部品配置をしたこと。 最近はターンが速いこともあり相当なトルクがないと旋回できない。 モータを中心付近に配置するのに、内歯車を使いたかったので製作してみた。 内歯車のインボリュート曲線ってどうなってんの？と思いながら加工プログラムを作り直すのはやや大変だったが、問題なく作ることはできる。 ただ、噛み合い状態が見えないのでギヤ間の距離あわせが非常に難しかった。

3つ目はトルクをかせぐために減速比を大きくしたこと。 タイヤ径約13mmに対して、減速比6.8を実現した。 昨年までモジュール0.2の歯車を使っていたが、より小さいモジュールを採用しないと成立しないため、 モジュール0.144で設計した。（中途半端なのはおおよその設計が終わってから大きさを変えずにモジュール変更するため。） 0.2mm径のエンドミルで0.144モジュールの歯車を加工した。標準的な歯車の歯たけはモジュールの2.25倍だが、そうすると歯元が折れそうに細くなるので1.9倍にとどめた。 完全な歯車ではないが普通に走っているので大丈夫らしい。 ギヤ間距離の調整はおそろしく大変だった。きつい。 あと、暴走するとピニオンの歯が消える。これはソフトウェアも変更し、暴走しないようちょっと外れたらすぐ停止するようにした。

いろんな部品を何度も加工したこともあり、今年（今年度ではなく今年...）はエンドミルをかなり折った。0.1mm1本、0.2mm2本、0.5mm1本。 小モジュール歯車ははじめ0.1mmのエンドミルで加工を試みたが、普通に折れた(CNCはオリジナルマインドのKitMill BT100）。 切削パラメータを見直せば加工できる可能性はあるが、加工に時間がかかりすぎるのと、次折れたらを考えたときに財布へのダメージも大きいが、なによりも心も折れそうなのでやめた。 0.1mmは加工パラメータが不十分なので仕方ないが、ほかは人の不注意で折ったもので正しく加工プログラムが動いている限りは折れない。

全日本大会

デンソーカップからゆっくりと（いやいきなり32区画迷路というかなり飛ばし気味で）始まった今シーズンもようやく終わった。 今年はここ10年の中で一番時間をかけて開発した。おかげでしんどい。でも進んだ。

（徹夜はもちろんのこと、）前日にノイズ対策したり、歯車切削したり、スタートから出られないバグと戦ったり、例年通りぎりぎりだったが、 ここまでに時間をかけていたこともあり全体としては安定した機体を作ることができた。 結果、しっかり走った。期待を上回る結果だと思っている。

第45回全日本マイクロマウス大会
東京流通センター
2025年2月23日

競技	ロボット名	記録（秒）
マイクロマウス競技ファイナル	こじまうす20	5.028	第2位、ニューテクノロジー賞

20周年なので集大成を作りたいと思っていたが、無難な構成で完成度を高めるというようなことはせず、結局いろんなことに挑戦して苦労しすぎた。 その結果がニューテクノロジー賞として評価してもらえてうれしい。

うまくいく年もあればそうでない年もある。当日朝の試走でバグがあるのを見つけていたので、それが発現しなかったのは運が良かった。 逆にレアなバグにあたるマウスや迷路との相性が悪いマウスもいた。 10年以上のベテランで唯一無二のマウスでもゴール座標を間違えたりする。 今回最短走行ができなかったマウスの中でいくつかは非常にきれいな探索走行をしていたのが印象に残っている。 それらを見ていると、表面的には2位の順位がついたが、実力はもっと低いと感じている。

最後に、あるマウスは強烈なプレッシャーのかかる状況でどう判断するか非常に難しかったと思うが、昔のプログラムに戻さず修正したつもりバージョンを採用した、と聞いたとき、やっぱそうこなくっちゃと思った。 自分でもそうすると思う。

大会前日

今年も大会前日ぎりぎりになっても結局十分な調整ができていない。

ハードウェア完成後も次々にいろいろな問題が発生し、高度に動くものを作ることの難しさを感じる。

まず、レイアウトの都合で内歯車にしてみたところ、噛み合い状態がよく見えず、なかなか調整がうまくいかなかった。

ピニオンもたくさん作った。暴走したときに歯が削れてなくなるのでその都度再切削...POMだと強度が不足する。昨日も深夜にモード選択を間違えて暴走し、ギヤ破損。ここ数週間ほぼ毎日CNCの相手している気がする。

そして、デジャブかなと感じるノイズ問題を抱えていることに気づく。今年は電源回路に気をつかったので昇圧してもほとんどノイズの影響は出ず、うまくいったと思っていたら、モータを駆動すると悲惨。

試走していると、探索後に帰れない、特定のパラメータでスタートしない、スタート直後加速しない、といったソフトウェアバグっぽい挙動が相次いで出現。勘弁してほしい。

一回暴走するとギヤが破損する貧弱なマウスになってしまったが、素性は悪くなさそうな感触は得られた。

ハードウェア完成

一応ハードウェアは完成した。ホイールが基板か何かに干渉する問題やファンマウントの高さがイマイチなどまだ完全ではないものの、かたちにはなった。

リポ単セルで出せるパワーはあまり大きくないが比較的軽量にはできたので有利になるかどうか。

ただ、結局昨年度と同じタイミングまでハードウェア製作に時間をかけてしまい、試走時間がほとんどとれない。そもそも走るかどうかまだわからず、致命的な欠陥がないか恐れている。

製作中

今年は試走時間を確保するように作業を進めてきた...はずだった。ハードウェアに手こずっている。結局今年もテクニカルシートに妄想値を入力するはめになった。

CNCによる切削をひたすら繰り返している。0.2mmのエンドミルも1本折れた。悲しい。

昨年は2月11日にハードウェアが完成したらしい。これより遅くならないことを目指す。

東日本地区大会前日

いよいよ明日は今年度最後の地区大会だが、今年のマウスはプロトタイプを作ってみたものの思ったように動かず、本番機まで進められていない。 20pはフォトセンサが弱かったのでIRエミッタを交換し、回り込みによる光が極力入らないようにした。 テフロンシートもつや消し黒のアルミテープに変更した。 その結果あまり不安なく使えるようになった。

ようやく走行の調整ができると思ってやり始めたものの、まっすぐ走れない。

想定はしていたものの、2段減速機構の場合バックラッシの影響が大きく現れ、電流を流してからタイヤと路面間に力が働くまでに時間がかかりすぎる。 2m/s程度でまともに制御できない状態なので、これ以上の調整をあきらめる。速度を下げて走るしかない。。。

そうすると19号機をちょっとでも速くできないかと考えることになる。が、ピニオンが滑って走れない。

出発予定時刻の1時間前だがこのままでは走れないのでピニオンを作り直した。一応直ったようにも思えるが、弱いのでいつ症状が出てもおかしくない。 モータの軸を切断したときにバリが出ているのでピニオンを圧入するときに削れて穴が大きくなり、圧入されないというのが原因。

金沢草の根大会

先週の話だが、金沢草の根大会に初めて参加してきた。

この週は、福島→京都（講演）→福島→東京（講演）→京都（所用）→金沢（大会）→福島、と移動が多かったのでさすがにしんどい。

雪も少し降っていたものの、ひどくはなかったので景色も良かった。 はじめはどうやって会場にたどり着けば良いのか？と思っていたが、一応バスが通っているので公共交通機関で行けることがわかった。 ただ利用者がなくマウス関係者のKさんとKさんとKさんが乗っているだけの貸し切りバス状態（終点までノンストップ...）だったが。 帰りもバスのつもりだったものの、結局Nシャチョーの車に便乗。ありがとうございました。

第11回金沢草の根大会
国際高等専門学校 白山麓キャンパス
2024年12月8日

競技	ロボット名	記録（秒）
マイクロマウス競技	こじまうす19	1.660	2位
マイクロマウス競技	こじまうす20p	81.963

副賞のお菓子はうれしい。

走行の結果としては、中部地区大会のときに探索時の壁読みがおかしかったり、最短走行の速度がおかしかったりしていた19号機の修正が正しく機能し、 それなりのタイムだった。でもこれだとまだまだなのがつらい。

20号機は中部地区からいろいろがんばったものの、結局5回でやっとゴールにたどり着くというレベルで、 某ねこにも負けるという結果に。どうもフォトセンサがダメらしく、ノイズの影響も受けるし、温度が変わるとまともに壁の距離を読めない。 加藤さんのマウス十則でいう「ハードウェアの欠陥をソフトウェアでカバーすることはできない」の状態。

中部地区大会

1週間が経過しようとしているが、中部地区大会に参加したので記録しておく。

レベルの高さから魔境と呼ばれる中部地区大会だが、前日は大雨で空の色もおかしいし、名古屋駅が魔界の入口に見えた。やはりそれなりの心の準備をしてから来るべき場所のようだ。

第41回マイクロマウス中部地区大会
名古屋工学院専門学校１０号館
2024年11月3日

競技	ロボット名	記録（秒）
マイクロマウス競技	こじまうす19	3.837
マイクロマウス競技	こじまうす20p	32.741

今回はいろいろミスをしていて、あまり良い記録を残せなかった。

まず、19号機は壁読みのアルゴリズムを変更したが、ろくに動作確認していなかったので読み間違いが発生していた。そのせいで良い経路で最短走行できたのは1回。 しかも、その最短走行の速度計算アルゴリズムを新幹線の中で変更してしまったが動作確認していなかったので、半径が大きいターンほど遅いという相当おかしな設定になっていた。 5走目は、90度ターンや45度ターンは1.2m/s程度、180度ターンは1.6m/s程度とめちゃくちゃ。動画で見ると途中遅くなってゴール直前に加速したように見えるが、そういう設定で走っていたらしい。 本来は7Gターン目標で、1.2ではなく、2.0m/sあたりの設定。 2倍スローの再生で見てもなんか違和感ないけど、最近のマウスは速くなったのでしょう。

20号機のプロトタイプはそもそも迷路を走ったことがない上にモータが回らない状態で会場入りした時点で棄権寸前だったが、魔王様のお力で復活し、なんとか完走できた。 今年は試走禁止ということで詰んだかと思ったが、3x3の迷路をどういうわけか持参していたので出走までの数時間ちまちま調整した。 後で気づいたことだが、壁のないところで壁切れを読むという不具合で3x3すらまともに走れなかった。

20号機のプロトタイプは、今だとどこのリンクが適当なのかわからないが、加藤さんのマウス十則の中の「2. 練習で動かないマウスが、本番で急に動けるようになることはない」のとおりの状態だった。 早く練習で動く状態にしたいが、「7. ハードウェアの欠陥をソフトウェアでカバーすることはできない」が刺さる。

九州地区大会

九州地区大会に参加した。朝の開始も早すぎず、終了も早いのでわりと楽に参加できた。 おかげで、熊本城を眺めながらこれを書けている。

第33回マイクロマウス九州地区大会
熊本高等専門学校・熊本キャンパス
2024年10月27日

競技	ロボット名	記録（秒）
マイクロマウス競技	こじまうす18	2.215
マイクロマウス競技	こじまうす19	1.885	第2位

今回、東北地区大会では走れなかった19号機がしっかり走った。 ギヤ比を高くした効果はあり、これまで勝てなかった18号機よりも大幅に速くなった。 18号機自体はこれまでどおり最大パラメータで走っているのでそれより速くなったことは大きい。

18号機はリポ1セルでほぼduty100%にして走っている機体、19号機はリポ1セルだが昇圧回路をのせてパワーを引き出せるようにした機体である。 ようやく昇圧の効果が見られたことになる。

来週は新作が多く出るようなので、こちらも走るかどうかわからない新作を持って大魔境に飛び込む。

走行異常の原因

東北地区大会では19号機がまともに走行できなかった。 前日にいろいろ変更しすぎたせいもあるが、 根本的には別要因だろうと思っていた。

記録されているログを見る限り、右壁を正しく読めないことが多いようだった。 リタイヤの要因になった壁読み時のセンサ値、判定結果をFLASHに記録しているが、 それをよく見ると、明らかに壁があると判定すべきなのに壁がないと判定してエラーになってリタイヤとなっていた。

バグといえばバグだが、昨年度の全日本大会前に壁読みの精度を上げるために書き換えた部分のような気がする。 走行が不安定なとき、むしろ精度が悪くなるようだった。 特に、スラローム直後に壁を読む場合に読み間違う。

なぜ走行が不安定になるのか、原因としては強い赤外線が考えられるので調べた。 結果、フォトセンサは問題ない。これはずっと昔に解決済みであまり回路も変えていないのでいまさら影響を受けるとは思えない。

エンコーダは...少し強い外乱光があるとまるで使えない。18号機と同じはずだが。。。 こういうときはどこの誤家庭にもあるオシロスコープで見るのが確実。 フォトリフレクタのIR-LEDをパルス発光させ、フォトトラをAD変換器に接続して読んでいるので、その電流ー電圧変換抵抗の電圧を見る。

まずは通常時。最初の数μs凹んでいるのはなぞだが、その後一定値が出ているので良さそう。

つぎに、外乱光が強いとき、意味わからん波形が出てる。

東北地区大会

毎年参加している東北地区大会に今年も行った。例年この時期の長井は寒かったと思うが、妙に暖かかった。

ロボトレース競技が復活して運営は大変だったと思うが、同時進行だったのでむしろいつもより速く全競技が終了していた。 ほんのわずかな参加費で豪華な大会会場、交流会、賞品というのは毎年驚きだが、せめて参加者として大会を盛り上げることに貢献できたと思いたい。

第37回マイクロマウス東北地区大会
タスパークホテル長井2階
コンベンションホール「あいば」
2024年10月6日

競技	ロボット名	記録（秒）
マイクロマウス競技	こじまうす18	2.930	第2位
マイクロマウス競技	こじまうす19	27.252

先週の北陸信越地区大会に続き、18号機がちゃんと走って速かった。 これは19号機が突貫で改造したせいかまともに走らなかっただけでもある。

これで3年連続の2位となった。そして優勝マウスとは相当に差が開いてしまった。 普通の吸引マウスに 追いつくのは簡単ではなさそうに思えるが、 個人で実現できる趣味の範囲でも逸般人なら追いつけるはずなので頑張って開発を続ける。

北陸信越地区大会

ちょっと遡るが、9月29日に新潟に行って第41回マイクロマウス北陸信越地区大会に参加した。ここの大会に参加するのは初めてだったが、行きやすいところなので良かった。

休日開催の場合入口の扉を開ける係が必要ということで運営は大変そうだったが、大会はスムーズに進行して早めに終わり、かなり慣れていてさすがというかんじだった。

第41回マイクロマウス北陸信越地区大会
新潟コンピュータ専門学校
2024年9月29日

競技	ロボット名	記録（秒）
マイクロマウス競技	こじまうす18	3.559	第3位
マイクロマウス競技	こじまうす19	3.600

結果は、準備していたパラメータは走って3位。お米をいただいた。特に今年はこれはありがたい。しかもおいしい。

さて、結果を見ると、2年前の機体の方が昨年の機体よりも速い。これは、、、昨年の開発は失敗したのか？

2年前、はじめて吸引マウスを作ってそこそこ走るようになったが、リポ1セルの電圧ではパワーが足りないことがわかった。 そこで昨年は昇圧回路をのせて2セル相当の電圧が出るようにした。 が、今度はバッテリからパワーを引き出せないことがわかった。 バッテリを70mAhから150mAhに変更することで2倍以上の電流を引き出せるようにした。 が、結果速くなっていないことが判明した。 どうやら、パワーは出るがバッテリが重くなった分を補ったのみで速くはならなかったためらしい。加えてルートが違ったことが影響したかもしれない。